日前，蒸发器堵板拆装机器人在岭澳一期核电站L120大修中成功实现应用，标志着由中广核研究院牵头研发的蒸发器堵板机器人完成了从0到1的突破，成为目前在核电现场应用的自动化程度最高的堵板拆装机器人。
核电站蒸发器房间通道十分狭窄，蒸发器存在人孔直径小、水室内部辐射剂量高、空间受限、堵板尺寸大、负荷重、拆装和密封作业工艺复杂等诸多挑战。传统的堵板拆装采用人工方式作业，由于蒸发器水室内部辐射剂量高，人工作业受到极大限制。
项目组经过两年多的攻坚，在国内外无成熟产品参考情况下，历经反复技术论证、持续优化改进，解决了蒸发器堵板拆装机器人“人孔狭小无法通过、狭窄空间运动易碰撞、昏暗环境抓取定位难、作业工艺流程复杂”等技术难点，实现了关键核心部件紧凑型大负载自重比六自由度机械臂的研制，攻克了基于改进型快速扩展随机树算法实现机械臂防碰撞作业空间安全裕度高的避碰运动路径规划，基于图像、力矩等多传感数据融合方法实现机械臂抓取辅助定位，基于数字孪生技术实现机械臂虚实数据交互的三维可视化等关键技术，成功研制了集设备运输、相机布置、堵板输送和转运、精准安装、螺栓旋拧、密封承压等功能于一体的智能化堵板拆装机器人。
为确保L120大修现场顺利应用，项目组践行“严慎细实”的工作作风，在蒸发器模拟体进行多次全面的演练，最终确保了蒸发器堵板拆装机器人的成功应用，避免了人员进入蒸发器水室内部作业，极大降低了现场作业人员的受辐照剂量，并有效减少了堵板拆装人因失误，提升了堵板安装质量。
研究院核电智能装备研发团队面向国家能源安全和发展重大需求，聚焦新堆型、在役机组运维、应急检修等领域，开展战略性、原创性核电特种机器人研发，已形成包括隧洞海生物清理及收集机器人、管道异物探查清理机器人在内的百余款“和汇”品牌的系列产品。此次蒸发器堵板拆装机器人的成功应用，不仅为“和汇”品牌机器人家族再添新成员，也为实现集团群厂应用奠定了良好基础。
